První písemná zmínka o obci se datuje léty 1356-1360, kdy klášter hradišťský postoupil Haškovi z Lemberka vsi Bozkov a Roztoky.
Další zmínka o obci je v urbáři „Registra berně panství semilského 1562 „. Zde je obec nazvána jako ves Roztoky a má 18 gruntů. Z toho jeden grunt zapsán jako mlynář.
V roce 1627 přešly Roztoky s navarovským panstvím Gertrudě de Lamotte a po její smrti v r. 1654 přešel statek Jesenný spolu s Návarovem na jejího syna Vincence a dceru Marii Angelu.
V roce 1757 mají Roztoky jedenáct domů.