Obec je poprvé zmiňována v urbáři „Úrok svatojiřský panství navarovského 1565“. Zde je psána jako ves Stará a má 20 gruntů. Z toho jeden majitel je zmiňován jako mlynář. Ves patřila pod panství navarovské.
Další zmínka o Staré Vsi je v opisu urbáře z r. 1634 Urbarium der Herrschaft Semil von 30.3.1634 – Fischer R.K. osobní fond (SOA Jablonec nad Nisou). Zde je psána německy jako Altdorf.
Podle urbáře semilského z roku 1687 má obec Stará 16 gruntů a 5 chalup na obci a mlýn o jednom kole. Zde obec uváděna jen s názvem Stará.