Vznik vysocké obce bývá kladen do první poloviny čtrnáctého století, ale jako Vysoká se v dosud známých historických pramenech zmiňuje teprve roku 1352 bez určení titulu. Jako Alta ciuitas, tedy město Vysoká, se jednoznačně objevuje až v pondělí 4. srpna roku 1354. Vrchnost, která město založila, a panovníka, který udělil městu jeho práva, s jistotou neznáme. První známou vrchností jsou páni z Waldsteina, kterým město snad sloužilo jako hospodářské středisko zboží hradu zvaného Nístějka.
Obec je zmiňována i v urbáři „Úrok svatojiřský panství navarovského 1565“. Zde je psána jako městečko Wysokey a má 25 gruntů. Z toho jeden grunt je psán jako mlýn. Městečko patřilo pod panství navarovské.
Další zmínka je v opisu urbáře z r. 1634 Urbarium der Herrschaft Semil von 30.3.1634 – Fischer R.K. osobní fond (SOA Jablonec nad Nisou). Zde je psáno německy jako Stadt Wysoky.
Podle urbáře semilského z roku 1687 má obec radnici a asi 37 gruntů a 15 chalup. Také kostel.